ES-R4 SCARA平面关节机器人控制系统

ES系列四轴水平SCARA平面关节机器人控制系统是针对桌面型应用的机械手控制系统，总线驱控一体框架，免除焊线、减少维护成本，具有柔性、多维度、多自由度特点，搭配自有视觉模块，结合新一代视觉标定技术提高标定精度，动态抓取技术可显著提升同步带跟随动态抓取效率。广泛适用于3C配装、点胶、焊锡、锁付螺丝、上下料等应用场景。

水平SCARA平面关节机器人控制系统功能概括如下：

（1）轨迹插补

系统支持关节运动，直线插补，圆弧插补，整圆插补等轨迹指令；

支持连续轨迹的插补，关节、直线、圆弧和整圆可以任意组合实现连续轨迹的插补动作。

（2）支持多种通信协议

远程通信协议，modbus/tcp协议，通过远程协议和modbus/tcp协议，外部设备可以方便的对机器人进行控制，获取机器人的状态信息等；视觉协议，系统通过Ethernet(以太网)接口和视觉系统建立通信。可以通过教导视觉指令，IO触发和编码器等距离触发等方式完成拍照动作，视觉系统对图像处理完成后，按照视觉协议格式发送图像坐标数据到机器人，实现机器人的视觉引导定位。

（3）多种通信接口

RS485和CAN接口，可以和外部编码器建立通信，应用于视觉跟随，位置闭环控制等场景；

Ethernet接口，可以和外部设备、视觉系统建立通信。

（4）支持工具，工作台坐标系的定义

工具的标定支持两点法，三点法和多点法；

为了便于用户的教导，支持用户自定义工作台坐标系。

（5）固件升级，数据备份与还原

系统支持通过U盘对系统固件进行升级，方便系统最新功能的扩展；

可以将系统的参数在本机备份，也可将参数导出到U盘，使用备份到U盘的参数可以使用备份还原功能，对相同机型的参数进行快速设置。

（6）支持云监控

支持华成云监控平台，通过云监控平台可以实现对系统的当前运行状态，IO状态，故障信息，产量信息进行远程监控。

（7）支持多种工艺包：视觉跟随、点胶、焊锡、螺丝机等。

产品特点：

1.支持脉冲型，总线型编码器扩展；一体简约架构，节省安装时间；

2.支持直线插补，圆弧插补，路径平滑等，具有高性能连续轨迹前瞻控制及优越的速度曲线规划；

3.32路标准输入，32路标准输出；

4.采用高速总线结构，集成主控单元（逻辑+运动控制），整流单元，驱动单元，IO单元。可适配1~4轴，满足不同的应用场景；

5.单轴功率可覆盖100W~1800W范围；

6.系统采用多芯片分布式架构方案，高性能ARM处理器，搭配自主优化的实时Linux操作系统；

7.2.5kHz电流环带宽，最大限度降低增益调整难度，具有陷波滤波器，平滑滤波器，震动抑制等高级功能，保证运动的平稳；

8.丰富的通讯接口，可灵活配合其它生产辅助设备使用，方便系统的扩展；

9.搭配高精度绝对值编码器电机，控制精度可达到0.01mm，满足高精度应用的场景。

工艺包说明：

视觉跟随工艺包

针对有传送带跟踪的应用，可以使用视觉跟随工艺包，通过视觉系统先对产品进行定位，通过外接编码器试试获取产品在传送带上的位置信息，完成产品跟抓应用。

点胶工艺包

针对点胶行业的应用，通过设置路径上的关键点，轨迹一键生成，也可配合视觉系统完成流水线攻台点胶应用。

焊锡工艺包

针对焊锡行业的应用，通过设置焊点，自动生成整个焊接工艺流程，也可配合视觉系统完成视觉焊接任务。

螺丝机工艺包

针对螺丝锁付行业的应用，可以通过设置螺丝孔位或导入dxf文件，完成螺丝孔位的示教工作，也可配合视觉系统完成视觉打螺丝应用。

整体外观接线示意图：

重载头侧定义：

外观整体尺寸图：